جلسه ارائه پایان نامه کارشناسی ارشد (آقای سروش قادری)

فارسی

موضوع: مدل سازی و کنترل حرکت ربات کروی
ارائه دهنده: سروش قادری
استاد راهنما: دکتر مصطفی غیور
استاد مشاور: دکتر سعید بهبهانی
استاد داور: دکتر محمد دانش، دکتر حسن موسوی
چکیده:
در بیست سال اخیر ربات‌های متحرک کروی مورد توجه قرار گرفته‌اند. ربات‌های کروی با توجه به توانايي‌هاي خاص خود و شکل و شمايل متقارنی که دارند، در طول عملیات دچار واژگونی نشده و قابلیت مانور بهتری دارند همچنین پوشش بسته این ربات، سیستم داخلی آن را از گرد و غبار و سایر عوامل مشکل‌ساز محافظت می‌کند و به ربات قابلیت انجام ماموریت در محیط‌هایی را می‌دهد که انسان یا ربات‌های دیگر، توانایی عبور از این شرایط را ندارند. مدل‌سازی ریاضی همیشه بخش بسیار مهمی از علم رباتیک به شمار می‌آید لذا در ابتدا مدل‌سازی‌های سینماتیکی ربات کروی با وجود سه روتور انجام می‌شود سپس مدل‌سازی دینامیکی ربات کروی با استفاده از دو روش متفاوت لاگرانژ مقید و نیوتن صورت می‌گیرد. در ادامه دینامیک لاگرانژی و نیوتنی ربات روی سطح شیب‌دار بررسی می‌شود و دینامیک لاگرانژی ربات کروی زمانی که ربات لغزش دارد نیز تحلیل می‌گردد. کارهایی بر روی دینامیک نیوتنی ربات صورت می‌گیرد به گونه‌ای که روابط دینامیکی برای کنترل مجموعه آماده‌سازی می‌گردند. در ادامه با استفاده از پنج روش مختلفِ گشتاور محاسبه شده، گشتاور محاسبه شده‌ی فازی، گشتاور محاسبه شده‌ی فازی تطبیقی، مود لغزشی و مود لغزشی فازی کنترل ربات صورت می‌گیرد و نتایج حاصل از این پنج روش کنترلی با یکدیگر مقایسه می‌گردند. در تکمیل این بخش دینامیک‌های نامعین ربات توسط شبکه‌ی عصبی تخمین زده‌ می‌شوند و کنترل برمبنای شبکه‌ی عصبی صورت می‌گیرد. در انتها نیز طراحی مسیر خطی و دایره‌ای برای ربات صورت می‌گیرد و حرکت ربات روی سطح شیب‌دار مورد بررسی قرار می‌گیرد و احتمال وقوع لغزش روی سطح شیب‌دار نیز در نظر گفته می‌شود. نتایج حاصل از طراحی مسیر خطی این پژوهش با یک مقاله‌ی معتبر علمی صحت سنجی می‌شود. نتایج حاصل شده تطابق خوبی با یکدیگر نیز دارند. تمامی شبیه‌سازی‌ها با نرم افزار سیمولینک متلب صورت گرفته است.‎‎
 

مکان: 

سمینار 2 دانشکده مهندسی مکانیک

تاریخ: 

يكشنبه, 6 بهمن, 1398 - 10:00

نوع رویداد: 

سمینار علمی

عکس: 

ارتقاء امنیت وب با وف ایرانی