جلسه دفاع پایان ­نامه کارشناسی علی محمدی دولت آبادی

فارسی

موضوع : مدل سازی و کنترل چهار کوادروتور همکار، برای حمل بار مشترک
ارائه دهنده : علی محمدی دولت آبادی
اساتید راهنما : دکتر مصطفی غیور و دکتر محسن اصفهانیان
استاد مشاور :  دکتر محمد دانش
اساتید داور :  دکتر سعید بهبهانی و دکتر علی لقمانی
 
چکیده
انتقال اجسام توسط روبات ها، موضوع مهم و رایج در علم روباتیک روز محسوب می شود. روبات های زمینی قادر به انتقال بارهای سنگین هستند ولی در محیط های ناهموار و صعب العبور، انتقال اجسام توسط روبات های زمینی با مشکل روبرو می باشد، لذا استفاده از روبات های هوایی به جای زمینی می تواند مناسب باشد. در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده گردد. کوادروتورها در چهار راس یک مربع با فاصله معلوم از هم قرار دارند و بار به وسیله ی طناب به هریک از آن ها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به صورت کامل و بدون ساده سازی درنظرگرفته شده اند. برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب ها به صورت فنر لحاظ گردیده و لذا کشیده و جمع شدن آن ها در طول مأموریت در نظرگرفته می شود. کنترل آرایش مجموعه به دو صورت متمرکز و غیرمتمرکز انجام شده است که در کنترل متمرکز از ساختارمجازی استفاده شده است. در کنترل غیرمتمرکز هیچ یک از کوادروتورها از اطلاعات دیگران خبر ندارد و برای انجام مأموریت محوله، با توجه به موقعیت بار برای خود تصمیم می گیرد. عملکرد دو کنترل کننده متمرکز و غیرمتمرکز در مواجهه با اعمال نیروی خارجی (باد) به پرنده ها نیز بررسی گردیده است. اجتناب از برخورد با موانع محیط برای مجموعه در دو محیط شناخته شده و ناشناخته بررسی می شود. برای جلوگیری از برخورد پرنده ها با موانع در محیط شناخته شده از الگوریتم بهینه سازی A ستاره، استفاده شده و در محیط ناشناخته، از الگوریتمی مبتنی بر استفاده از حسگرهای تعیین فاصله بهره برده می شود. برای تخمین سرعت های کوادروتورها و استفاده از آن ها در الگوریتم اجتناب از موانع، از فیلتر کالمن توسعه یافته استفاده می گردد. جداشدن طناب یکی از پرنده ها، موضوعی است که تحت عنوان عیب به مجموعه اعمال می شود و عملکرد گروه در مواجهه با این عیب بررسی می گردد. اعمال ضربه خارجی به بار نیز موضوعی است که در این تحقیق مطرح می شود. در این حالت کوادروتورها باید با حرکت رفت و برگشتی خود، اثر ضربه وارده را خنثی کنند و نوسانات بار ناشی از آن را کاهش دهند.

مکان: 

سمینار4 دانشکده مهندسی مکانیک

تاریخ: 

یکشنبه, دی 24, 1396 - 15:00

نوع رویداد: 

سمینار علمی

عکس: 

تحت نظارت وف بومی آسپا-وف