جلسه سمیناردوم دکتری احمد مشایخی

فارسی

موضوع : بررسي تحليلي و تجربي پايداري و نافعالي در ربات های لامسه اي
ارائه دهنده : احمد مشایخی
استاد راهنما :  دکتر سعید بهبهانی
اساتید مشاور :  دکتر مهدی کشمیری و دکتر علی نحوی
اساتید داور :  دکتر محمد دانش، دکتر فرید شیخ الاسلام و دکتر مصطفی غیور
 
چکیده
ربا‌ت های لامسه اي براي انتقال نيرو و گشتاور در کاربردهايي نظير عمل از راه دور، شبيه سازي مجازي اجسام و آموزش کاربرد زيادي دارند. عموما اجسام مجازي به صورت فنر و ميراگر مجازي مدل مي شوند. شبيه سازي سطوح سفت يکي از چالش هاي پيش رو در استفاده از ربات هاي لامسه اي است. اگر سفتي جسم مورد شبيه سازي از مقدار مشخصي فراتر برود، ارتعاشات شديدي در ربات لامسه اي ايجاد شده و ناپايداري در آن مشاهده مي شود. افزايش زمان نمون ‌برداري و تاخير‌زماني نيز موجب کاهش محدوده پايداري و در نتيجه کم شدن سفتي بيشينه قابل شبيه سازي توسط ربات لامسه اي مي شود. در اين حالت براي افزايش سفتي قابل شبيه سازي، مقدار ضريب ميرايي مجازي را قدري بيشتر مي کنند.
     وجود اصطکاک در ربات هاي لامسه اي امري غيرقابل اجتناب است. اصطکاک و جرم موثر ربات لامسه اي، شفافيت را در شبيه سازي اجسام مجازي کم مي کنند. اثرات ديناميکي و نامعين پديده اصطکاک منجر به پيچيدگي و کاهش کارآيي ربات لامسه اي مي شوند. اصطکاک از سوي ديگر به پايدارشدن ربات لامسه اي کمک مي کند؛ در واقع حداقل مقداري از اصطکاک ويسکوز (چه به صورت حقيقي و چه مجازي) براي پايدارشدن ربات لامسه اي ضروري است.
در تحقيق پیش رو تحليل پايداري ربات لامسه اي براي يافتن محدوده پايداري انجام مي شود. در اين تحليل ها هدف بررسي پايداري در تاخيرهاي زماني بالا، مقادير زياد ضريب ميرايي مجازي و در نظر گرفتن مدلهاي اصطکاکي می باشد. برای این منظور روش هاي مبتني بر انرژي، تحليل فرکانسی ربات لامسه اي و همچنین تحلیل مکان هندسی ریشه ها استفاد شده اند.

مکان: 

اتاق سمینار دانشکده مهندسی شیمی

تاریخ: 

سه‌شنبه, بهمن 24, 1396 - 08:00

نوع رویداد: 

سمینار علمی

عکس: 

تحت نظارت وف بومی آسپا-وف