جلسه سمینار اول دکتری احسان عباسی

فارسی

موضوع : طراحی و توسعه­ی یک پروتکل کنترلی توزیع شده برای تخصیص وظیفه­ی مشترکِ حمل بار آویزان به یک سیستم چند کوادروتوری
ارائه دهنده : احسان عباسی
اساتید راهنما :  دکتر مصطفی غیور، دکتر محمد دانش
 اساتید داور : دکتر مهدی کشمیری، دکتر سعید بهبهانی، دکتر مرضیه کمالی
 
چکیده
رشد چشم­گیر وسایل بدون سرنشین در دهه­ی اخیر، نشان­ دهنده­ی قابلیت بسیار زیاد این سیستم ­ها در زمین، دریا و هوا است. پرنده­ های بدون سرنشین به دلیل توانایی راهبردیشان بیشترین توجه را در میان وسایل بدون سرنشین به خود جلب نموده ­اند. یک پرنده بدون سرنشین و یا یک عامل تنها در انجام بسیاری از وظایف و مأموریت­ ها از قبیل برداشتن و جابه­جا کردن اجسام سنگین، برداشت تصاویر اشعه x از وسایل نقلیه و ... ممکن است از توانایی لازم برخوردار نباشد. در این موارد، استفاده از گروهی از این سیستم­های رباتیکی و یا عوامل و ایجاد روابط همکاری ما بین این سیستم ­ها، می ­تواند توانایی حل و یا تکمیل این وظایف و مأموریتها را به وجود آورد. تمرکز اصلی این تحقیق اولاً، ارائه و توسعه­ی یک پروتکل کنترلی توزیع ­شده برای مجموعه عاملهایی می­ باشد که دارای دینامیک غیر خطی معین باشند و همچنین شرایط کم ­عملگر بودن برخی از این سیستم­ ها را نیز لحاظ کند. ثانیاً این تحقیق نیز بر روی تخصیص وظیفه­ مشترکِ حمل بار آویزان توسط طناب به وسیله­ی چندین عامل رباتیکی، که می­توان از کوادروتور با معادلات دینامیکی غیر خطی و کم ­عملگر نام برد، تمرکز دارد. معادلات و قیودی که در این تحقیق به دلیل وجود بار آویزان به وسیله­ی طناب در سیستم به وجود می­ آید، مد نظر قرار می­ گیرند. اثبات پایداری پروتکل کنترلی ارائه شده برای چنین سیستم چندعاملی و همچنین چند نمونه مسئله عددی شبیه ­سازی شده نیز ارائه می ­شود. در پایان نیز در صورت امکان با پیاده ­سازی پروتکل کنترلی پیشنهادی بر روی یک پیکربندی عملی از سیستم چند عاملی، اعتبار این پروتکل با استفاده از آزمایش عملی نیز سنجیده می­شود.
 

مکان: 

سمینار دانشکده مهندسی شیمی

تاریخ: 

سه‌شنبه, بهمن 24, 1396 - 10:30

نوع رویداد: 

سمینار علمی

عکس: 

تحت نظارت وف بومی آسپا-وف