جلسه دفاع پایان نامه کارشناسی ارشد (آقای محمدرضا ملکی زاده)

فارسی

موضوع : طراحی و ساخت بازوی ربات موازی 4 درجه آزادی با ساختار متوازی الاضلاع
ارائه دهنده : محمدرضا ملکی زاده
استاد راهنما :  دکتر حسن موسوی
استاد مشاور :  دکتر مصطفی غیور
اساتید داور :  دکتر محمد دانش،دکتر سعید بهبهانی
چکیده
توانایی ساخت ربات‌های صنعتی فنّاوری بالایی را می طلبد که این امر سبب شده تنها تعدادی از تولیدکنندگان به ساخت و توسعه آنها بپردازند. یکی از موارد چالش برانگیز، توانایی در ساخت عملگرهای دقیق، سبک و قدرتمند با سرعت مناسب می‌باشد.
در اين پژوهش بازوی رباتیکی طراحی و ساخته‌شده است که به جاي استفاده از موتور-گيربکس ها در مفاصل اصلي ، آنها را بر روي پايه ربات قرار داده و با استفاده از مکانيزم هاي چهار ميله اي، حرکت به اعضاي بالاتر و همچنين محرک نهايي انتقال داده‌می‌شود. مزيت این کار اين است که بازو بسيار سبک شده و اينرسي آن به شدت کاهش يافته است. همچنين عملگرها صرفا گشتاور ناشي از بار وارده و وزن سازه را تحمل مي کنند و وزن موتور-گيربکس ها هيچ گونه گشتاوري را بر ديگر عملگرها وارد نمي کند. اين امر باعث مي شود که بتوان از موتور-گيربکس هاي قدرتمند و دقيق استفاده کرد.
از ديگر ويژگي هاي اين ربات اين است که مي توان بدون نياز به هيچ گونه سيستم کنترلي بر عملگرها ، گريپر متصل به آن را در طول حرکت در زاويه مطلق خاصي حفظ کرد.در حقيقت اين زاويه با استفاده از مکانيزم هاي مکانيکي ربات ثابت مي ماند و صرفا با حرکت موتور سوم که روي پايه ربات قرار دارد مي تواند عوض شود و با حرکت موتور هاي ديگر و بازو هاي اصلي هيچ گونه تغييري در اين زاويه رخ نمي دهند. اين مزيتي بزرگ به حساب مي آيد که مي توان در کاربرد هايي مثل فيلم برداري، عمليات هاي سطحي مانند جوشکاري، فرز کاري ، نقاشي، پرينت سه بعدي و... که حفظ زاويه ابزار مهم است آن را به کاربرد.
در این پروژه پس از طراحی و تحلیل های مربوطه ، ساخت نمونه آزمایشگاهی آن با استفاده از ۴  درجه آزادی انجام گرفته‌است.
سیستم پردازش تصویر نیز برای توسعه‌های آینده، برروی ربات پیاده‌سازی شده‌است.از مجموعه استپر موتورها (با کنترل حلقه بسته) به علاوه گیربکس‌های خورشیدی نیز به عنوان عملگرها استفاده شده‌است.
 

مکان: 

اتاق شورا دانشکده مهندسی مکانیک

تاریخ: 

شنبه, شهریور ۳۱, ۱۳۹۷ - ۰۸:۳۰

نوع رویداد: 

سمینار علمی

عکس: 

ارتقاء امنیت وب با وف بومی