جلسه دفاع سمینار 2 دکتری (آقای ابراهیم پوردرخشان)

موضوع: کنترل تاکسی­ هوایی شهری با در نظر گرفتن محدودیت­های حرکتی و تغییر مرکز جرم برای ردیابی مسیر مشخص

ارائه دهنده: رضا ابراهیم پوردرخشان

استاد راهنما: دکتر محمد دانش

اساتید داور: دکتر مهدی کشمیری، دکتر سعید بهبهانی، دکتر آریا الستی

چکیده:

این پژوهش راهبرد کنترل پیش­بین مبتنی بر تخمین­گر اغتشاش توسعه‌یافته را برای ردیابی مسیر اکتاروتور هم‌محور در حضور عدم قطعیت­ های پارامتری، اغتشاش خارجی و مرکز جرم متغیر با زمان ارائه می ­دهد. ابتدا مدل دینامیکی سیستم در حضور تمامی عوامل گفته‌ شده با استفاده از روابط نیوتن اویلر استخراج می­ شود. سپس ساختار کنترلی دو حلقه ­ای به‌ صورت تودرتو برای حل مسئله ردیابی مسیر ارائه می ­شود. کنترل­ کننده پیش­بین برای کنترل وضعیت و موقعیت بکار گرفته می ­شود که با استفاده از تخمین­گر اغتشاش توسعه‌ یافته، جبران­سازی پیش ­خور برای بهبود قابلیت دفع اغتشاش در هر دو حلقه انجام می­ گیرد. اثر جرم متغیر با زمان که منجر به تغییر ممان‌اینرسی و مرکز جرم سیستم می­شود همراه با اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت ­های پارامتری، بر روی شش درجه آزادی سیستم در نظر گرفته می ­شوند و این عوامل توسط تخمین­گر اغتشاش توسعه‌ یافته به‌ صورت هم­زمان تخمین زده می­ شوند. در این حالت کنترل­ کننده پیش­بین با کمک تخمین­گر اغتشاش توسعه‌ یافته، این اغتشاشات را جبران می ­نماید. طرح کنترلی ارائه‌ شده در حضور اغتشاشات خارجی و داخلی کلی با استفاده از شبیه­ سازی اعتبارسنجی می ­شود. نتایج شبیه­ سازی­ ها توانایی راهبرد کنترلی ارائه‌ شده را در ردیابی دقیق و پرواز پایدار در شرایط مختلف حمل بار همراه با مقاوم بودن نسبت به عدم قطعیت و اغتشاش برای ردیابی مسیرهای مختلف نشان می­دهند.

 کلمات کلیدی: کنترل پیش­بین، اکتاروتور هم‌محور، مرکز جرم متغیر با زمان، ردیابی مسیر، تخمین­گر اغتشاش