جلسه دفاع سمینار 2 دکتری (آقای ابراهیم پوردرخشان)
موضوع: کنترل تاکسی هوایی شهری با در نظر گرفتن محدودیتهای حرکتی و تغییر مرکز جرم برای ردیابی مسیر مشخص
ارائه دهنده: رضا ابراهیم پوردرخشان
استاد راهنما: دکتر محمد دانش
اساتید داور: دکتر مهدی کشمیری، دکتر سعید بهبهانی، دکتر آریا الستی
چکیده:
این پژوهش راهبرد کنترل پیشبین مبتنی بر تخمینگر اغتشاش توسعه‌یافته را برای ردیابی مسیر اکتاروتور هم‌محور در حضور عدم قطعیت های پارامتری، اغتشاش خارجی و مرکز جرم متغیر با زمان ارائه می دهد. ابتدا مدل دینامیکی سیستم در حضور تمامی عوامل گفته شده با استفاده از روابط نیوتن اویلر استخراج می شود. سپس ساختار کنترلی دو حلقه ای به صورت تودرتو برای حل مسئله ردیابی مسیر ارائه می شود. کنترل کننده پیشبین برای کنترل وضعیت و موقعیت بکار گرفته می شود که با استفاده از تخمینگر اغتشاش توسعه یافته، جبرانسازی پیش خور برای بهبود قابلیت دفع اغتشاش در هر دو حلقه انجام می گیرد. اثر جرم متغیر با زمان که منجر به تغییر ممان‌اینرسی و مرکز جرم سیستم میشود همراه با اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های پارامتری، بر روی شش درجه آزادی سیستم در نظر گرفته می شوند و این عوامل توسط تخمینگر اغتشاش توسعه یافته به صورت همزمان تخمین زده می شوند. در این حالت کنترل کننده پیشبین با کمک تخمینگر اغتشاش توسعه یافته، این اغتشاشات را جبران می نماید. طرح کنترلی ارائه شده در حضور اغتشاشات خارجی و داخلی کلی با استفاده از شبیه سازی اعتبارسنجی می شود. نتایج شبیه سازی ها توانایی راهبرد کنترلی ارائه شده را در ردیابی دقیق و پرواز پایدار در شرایط مختلف حمل بار همراه با مقاوم بودن نسبت به عدم قطعیت و اغتشاش برای ردیابی مسیرهای مختلف نشان میدهند.
کلمات کلیدی: کنترل پیشبین، اکتاروتور هم‌محور، مرکز جرم متغیر با زمان، ردیابی مسیر، تخمینگر اغتشاش