جلسه دفاع پایان نامه کارشناسی ارشد (آقای علی نورمحمدی )
موضوع: طراحي و ساخت سامانة تشخيص قطعات پلاستيكي از نوع پت و پلی‌پروپيلن در بازيافت شهري بر اساس پردازش تصوير و طراحي كنترل‌كننده براي مكانيزم جداساز
ارائه دهنده: علی نورمحمدی
استادان راهنما: دکتر محمد دانش
استادان مشاور: دکتر محمود فرزین
استادان داور: دکتر مهدی کشمیری و دکتر علی لقمانی
چکیده:
با گسترش جوامع شهری و مصرف‌گرایی افراد جامعه، روزانه شاهد افزایش زباله‌ها در جهان می‌باشیم؛ به طوری که پیش‌بینی‌ها حاکی از آن است که میزان زباله‌های جامد شهری تولید شده در جهان تا سال 2025 به 2/2 بیلیون تن در سال می‌رسد و این درحالی است که هم‌چنان در بسیاری از اماکن تفکیک زباله و مواد بازیافتی، جداسازی به صورت دستی انجام می‌گیرد. ارائۀ یک سیستم بینایی ماشین برای طبقه‌بندی زباله‌ها و مواد بازیافتی، می‌تواند یکی از مؤثرترین راه‌حل‌ها باشد.
راهبرد اصلی این پایان‌نامه، ارائۀ روشی مبتنی بر تصویر، برای طبقه‌بندی مواد مختلف موجود در بازیافت شهری و به طور خاص مواد پلاستیکی از طبقۀ پت و پلی‌پروپیلن است. برای نیل به این هدف، ابتدا به جمع‌آوری یک مجموعه‌دادۀ تصویری از مواد مختلف موجود در بازیافت شهری مبادرت می‌شود. برای دستیابی به یک سامانۀ طبقه‌بندی مناسب، پس از بررسی و به‌کارگیری روش‌های درخت تصمیم‌گیری، ماشین بردارپشتیبان و نزدیک‌ترین همسایه از گروه الگوریتم‌های یادگیری ماشین تحت‌نظارت و اعمال یادگیری انتقالی روی شبکۀ کانولوشن عمیق AlexNet، یک روش جدید برای طبقه‌بندی داده‌های تصویری در گروه مواد بازیافتی ارائه می‌گردد. در این روش نوین، با به‌کارگیری شبکۀ عصبی کانولوشن عمیق AlexNet به عنوان استخراج‌گر ویژگی و یک الگوریتم ماشین بردارپشتیبان به‌عنوان طبقه‌بندی کننده، به دسته‌بندی مواد بازیافتی اقدام شده و برای محاسبۀ دقت این روش از دو رویکرد نرم‌افزاری و پیاده‌سازی عملی استفاده می‌شود. با توجه به متحرک بودن اجسام روی یک نوار نقاله در پیاده‌سازی عملی ذکر شده، این پیاده‌سازی را می‌توان در حال حاضر به عنوان یک راهبرد جدید محسوب کرد.
در پایان نیز با مقایسۀ دو روش کنترل سروو-بصری مبتنی بر موقعیت و کنترل سروو-بصری مبتنی بر تصویر، یک کنترل‌کنندۀ تناسبی-مشتق‌گیر همراه با جبران‌کنندۀ گرانش مبتنی بر تصویر و نیز یک کنترل‌کنندۀ تقویت‌شدۀ مبتنی بر تصویر برای مکانیزم جداساز مواد بازیافتی که در این پایان‌نامه، بازوی ماهر SCARAدر نظر گرفته می‌شود، ارائه می‌گردد و عملکرد این دو کنترل‌کننده برای اجرای فرمان کنترلی مقایسه می‌شود.