جلسه دفاع پایان پروپوزال رساله دکتری (آقای اشکان ترابی)
موضوع: برنامه‌ریزی مسیر غیرمتمرکز، ناهم‌زمان و ادراک‌آگاه برای سامانه‌های چندپره چندعاملی در محیط‌های پویا
ارائه دهنده: اشکان ترابی گودرزی
استادان راهنما: دکتر مهدی کشمیری
استادان مشاور: دکتر محسن محمدعلی
استادان داور:دکتر سعید بهبهانی- دکتر سعید دانش- دکتر ایمان ایزدی
چکيده
علی‌رغم پیشرفت‌های زیاد و مستمری که در زمینه چندپره‌ها شده‌است، هنوز پرواز خودمختار این وسایل به صورت گروهی[1]، با سرعت بالا و در محیطی که دارای موانع زیاد، متحرک و ناشناخته است، دارای جاذبه‌های فراوان است. این موارد و همچنین رسیدن به یک پرواز هموار، بهینه، بدون برخورد و ایمن در محیط‌های پرخطر، از جمله اهداف پروژه‌های این حوزه است که زمینه‌های متعدد پژوهشی را شامل می‌شود. اگر در سامانه‌های گروهی چندپره، فرآیند تولید مسیر هر چندپره را خود چندپره به صورت مستقل انجام دهد، کل گروه در مقابل آسیب ایمن‌تر خواهد بود و همچنین تعداداعضای گروه را راحت‌تر می‌توان افزایش یا کاهش داد. دو ویژگی‌ای که باعث این امر می‌شود، غیرمتمرکز و ناهم‌زمان بودن الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر چندپره‌ها است. از طرفی با توجه به محدودیت میدان دید سنسورهای چندپره‌ها و وجود موانع که باعث محدودتر شدن قابلیت شناسایی محیط می‌شود، باید پرواز چندپره به گونه‌ای باشد که فضای بیشتری شناسایی شده و همچنین از فضاهای ناشناخته و پرخطر دوری شود. به‌این منظور تلاش می‌شود الگوریتمی توسعه داده شود با ویژگی‌های غیرمتمرکز، ناهم‌زمان، مقاوم و دارای قابلیت آگاهی از خطرات احتمالی. همچنین این الگوریتم قادر خواهد بود چندپره‌ها را هنگام عبور از دریچه‌ها و فضاهای کوچک، به ترتیب و با نظم بالا هدایت کند. این با استفاده از برنامه‌ریزی مسیر مکانی- زمانی و درنتیجه کاهش سرعت و تنظیم زمان رسیدن به دریچه انجام می‌گیرد. پیاده‌سازی عملی الگوریتم توسعه داده شده برای پرواز گروهی از چندپره‌ها با سرعت بالا در محیطی با موانع زیاد و متحرک از دیگر اهداف این پروژه خواهد بود.
کلمات کلیدی: سامانه گروهی چندپره‌ها[2]، برنامه‌ریزی مسیر[3]، ادراک آگاه[4]، الگوریتم غیرمتمرکز و ناهم‌زمان[5]، برنامه‌ریزی مسیر مکانی-زمانی[6]
[1] Swarm
[2] Quadrotors swarm system
[3] Path planning
[4] Perception-aware
[5] Decentralized and asynchronous algorithm
[6] Spatial-Temporal trajectory planning