جلسه دفاع پایان نامه پژوهشی ۲(آقای سید مصطفی حسینی )
عبور پایدار یک ربات شش چرخ-پا با پیکره‌بندی تطبیق‌پذیر از سطوح ناهموار و موانع چالش‌برانگیز
ارائه دهنده: سیدمصطفی حسینی
اساتید راهنما و مشاور: دکتر سعید بهبهانی، دکتر مهدی کشمیری
اساتید داور: دکتر محمد دانش، دکتر مرضیه مجدراصیل، دکتر آریا الستی
چکیده:
گستره‌ی استفاده از ربات‌ها برای کمک به انسان‌ها در زمینه‌های مختلف، بسیار وسیع می‌باشد. از میان آن‌ها، ربات‌های چرخ‌دار-راه‌رونده توانایی بسیار خوبی در عبور از زمین‌های ناشناخته و موانع نشان داده‌اند، به‌طوری که می‌توان گفت مزایای بارز هر دو مکانیزم حرکتی چرخ¬دار و گام‌بردار را به ارث برده‌اند. ربات مورد مطالعه، یک ربات شش چرخ-پا با پیکره¬بندی تطبیق¬پذیر می‌باشد که با توجه به درجات آزادی بالا، مانورپذیری زیاد در عبور از موانع مختلف دارد. این پژوهش با محوریت یادگیری ربات موردنظر برای عبور از موانع توسعه پیدا کرده است. استخراج روابط سینماتیک و دینامیک ربات و بهبود مدل تایر به‌عنوان تاثیرگذارترین بخش، اولین گام به‌حساب می‌آید. استفاده از مدل‌های استخراج شده و ایجاد حلقه‌ی نرم‌افزاری برای آموزش ربات گام مهم بعدی بود که حاصل گردید. در ادامه با تعیین توپولوژی کارآمد و استفاده از الگوریتم ژنتیک در این حلقه‌ی آموزش، ربات توانست از موانع چالش‌برانگیز مثل پله‌ی مثبت، پله‌ی منفی و کانال عبور کند. با توسعه روابط مربوط به پایداری ربات، عملکرد آن در عبور از موانع بهبود یافت. سپس الگوریتم ابتکاری- ترکیبی ژنتیک با منطق فازی معرفی شد که با ویژگی واکسینه‌شدن، انعطاف و سرعت بیشتری در حل مسائل مشابه را داراست. این الگوریتم در عبور از موانع نامتقارن نیز نتایج چشمگیری را ارائه داد. در نهایت، الگوریتمی با رویکرد نوین برای حل مسائل با پیچیدگی بالا و در حالت زمان پیوسته پیشنهاد شد که توانایی دارد هر سیستم رباتیکی را بدون نیاز به تعیین توپولوژی حل مسئله، آموزش دهد.
کلمات کلیدی: ربات چرخ‌دار-راه‌رونده -مدل‌سازی - عبور از مانع –الگوریتم ژنتیک -منطق فازی- الگوریتم‌های فراابتکاری