جلسه دفاع پایان نامه کارشناسی ارشد (آقای امیرحسین علینقی زاده)
موضوع: طراحی و ساخت یک عملگر مبتنی بر خمش آلیاژ حافظه‌دار برای استفاده در ربات‌های انساننما
ارائه دهنده: امیرحسین علینقی‌زاده
استادان راهنما: دکتر محمد دانش
استادان مشاور: دکتر محمود کدخدایی
استادان داور: دکتر محمد مشایخی و دکتر محمدرضا فروزان
چیکده :
یکی از شاخه‌های پرکاربرد علم رباتیک، رباتیک نرم است. ربات‌های نرم امروزه با مواد متفاوتی ساخته میشوند؛ یکی از پرکاربردترین مواد در ساخت ربات‌های نرم، آلیاژ نیکل-تیتانیم است که به آن آلیاژ حافظه‌دار نیز گفته میشود. هدف از انجام این پژوهش، استفاده از این آلیاژ برای ساخت ربات‌های نرم، در قالب عملگر خواهد بود تا در آینده بتوان برای ساخت اجزای مختلف ربات‌های انساننما از آن استفاده کرد. در این پژوهش، عملگری خمشی با استفاده از سیم آلیاژ حافظه‌دار طراحی، شبیه سازی و ساخته خواهدشد. در گام نخست، در بخش طراحی، براساس رفتار ذاتی ماده و با هدف رفع مشکلات عملگر‌های پیشین، مکانیزمی برای افزایش سرعت این عملگر پیشنهاد میشود. در ادامه‌ی بخش طراحی، هندسه مناسب سیم آلیاژ حافظه‌دار جهت استفاده مطلوب در عملگر پیشنهادی، ارائه خواهد شد. پس از آن، پژوهش با شروع فرآیند ساخت عملگر، وارد بخش جدیدی میشود؛ در این بخش روند ساخت بخش‌های مختلف عملگر نوع اول (بررسی رفتار آلیاژ حافظه‌دار در آزمایشگاه، عملیات تثبیت حافظه و ساخت بدنه عملگر) به طور کامل تشریح خواهد شد. در ادامه، با هدف سبک‌تر کردن عملگر نوع اول و همچنین رفع اصطکاک میان مفاصل کشویی آن، بستر‌هایی از جنس الاستومر معرفی میشوند. این بستر‌ها می‌توانند به عنوان نگهدارنده برای سیم‌های آلیاژ حافظه‌دار استفاده شوند؛ همچنین به علت طراحی خاص و هندسه متفاوت‌تر، قابلیت اجرای مکانیزم عملگر نوع اول را نیز دارند. در کنار تکمیل فرآیند‌های ساخت عملگر، شبیه‌سازی‌های اجزاء محدودی مرتبط با هر کدام از بخش‌های آلیاژ حافظه‌دار و الاستومری نیز انجام خواهد شد. در پایان، مقایسه‌ای میان نتایج شبیه‌سازی و عملی صورت خواهد گرفت و پیشنهاد‌هایی برای تکمیل این پژوهش ارائه خواهد شد.