جلسه دفاع پیشنهادیه رساله دکترای (خانم کاظمی)

موضوع: هوشمندسازی کنترل کننده امپدانس ربات افزونه به منظور انجام وظایف مشخص در محیط‌های گوناگون

ارائه دهنده: فائزه کاظمی

استادان راهنما: دکتر مهدی کشمیری، دکتر عباس کرمی

استاد مشاور: دکتر سعید بهبهانی

استادان داور: دکتر محمد دانش، دکتر فرید شیخ الاسلام، دکتر شهرام هادیان جزی

چکيده

کنترل نیرو در رباتیک نقش بسیار حیاتی در بهبود دقت و کیفیت عملیات صنعتی مانند مونتاژ، سنگ‌زنی و پرداخت دارد. این نوع کنترل نه تنها در حوزه‌های صنعتی بلکه در رباتیک مشارکتی و حتی جراحی نیز اهمیت زیادی دارد. در این زمینه چالش‌های متعددی در محیط‌های متغیر وجود دارند که نیاز به الگوریتم‌های پیچیده کنترل نیرو دارند.  تا به حال، تحقیقات کافی در زمینه هوشمندسازی کنترل نیرو در شرایط محیطی مختلف انجام نشده است و این تحقیق به منظور ارزیابی و مقایسه کیفیت پاسخ روش‌های مختلف هوشمندسازی، با تأکید بر تعامل با اجسام مختلف و افزودن هوشمندی مشابه با حس لامسه به سیستم کنترلی، انجام خواهد شد. به بیان دیگر هدف اصلی این پژوهش افزایش کارایی و انعطاف‌پذیری سیستم کنترلی ربات‌ها در مواجهه با شرایط پویا و متغیر است. این ارتقاء عملکرد می‌تواند نقش مهمی در بهبود توانمندی و عملکرد ربات‌های افزونه در محیط‌های ناشناخته، پیچیده و متغیر ایفا کند. گسترش حوزه مورد بررسی در کنترل نیروی ربات با پرداختن به عواملی همچون دینامیک خطای اعمال نیرو با حداقل استفاده از حسگرها از طریق بهره‌گیری از تکنیک‌های هوشمندسازی و کنترل امپدانس، مقابله با عدم قطعیت‌ها و نویز حسگرها، تسهیل تعامل هوشمند با اجسام منعطف، از جمله جوانب مورد بررسی در این پژوهش می‌باشند. به این ترتیب، پژوهش حاضر به دنبال ارائه راهکارهایی نوین برای مسئله مهم کنترل نیرو اعمالی توسط ربات در محیط‌های ناشناخته و پیچیده و گسترش حوزه‌های خدمت رسانی توسط بازوهای رباتیک است.

کلمات کلیدی: کنترل نیرو، کنترل امپدانس، هوشمندسازی، محیط ناشناخته