جلسه دفاع پیشنهادیه رساله دکترا (آقای محمدامین صفابخش)

موضوع:  طراحی و پیاده سازی عملی کنترل حلقه ترازسازی تصویر در لرزش گیر سه محوره پایدار لختیایی

ارائه دهنده: محمد امین صفابخش

استادان راهنما: دکتر محمد دانش

استادان مشاور: -

استادان داور: دکتر سعید بهبهانی، دکتر مرضیه مجدراصیل، دکتر مجدالدین نجفی

چکیده:

لرزش‌گیر ‌های سه محوره پایدار لختیایی  در پهپادهای چند روتوری به‌منظور تصویربرداری به‌طور گسترده استفاده می‌شوند. یکی از مزایای این لرزش‌گیر‌ها امکان ترازسازی تصویر است. برای این منظور نیاز به یک حلقه کنترلی است که بازخورد حلقه در عمل قابل‌اندازه‌گیری نیست و باید از روش‌های تخمین تعیین گردد. هم‌چنین اثرات سینماتیکی حرکات این لرزش‌گیر‌ها در جهات مختلف باعث خارج شدن وضعیت تصویر از حالت تراز (غلتش  برابر صفر) می‌گردد. چالش دیگر این مسئله سوگیری در حسگرهای لختیایی است که هم به‌تدریج باعث حرکت آرام و ناخواسته لرزش‌گیر در جهات مختلف شده و هم تخمین‌ها بر اساس داده‌های این حسگرها را با مشکل روبه‌رو می‌کند. در این پژوهش هدف طراحی حلقه کنترلی ترازسازی تصویر است. با استفاده از تخمین‌گرهای جهت‌گیری بازخورد لازم برای حلقه مذکور فراهم می‌گردد. سپس با به‌کارگیری سینماتیک مکانیزم سعی می‌شود یک کنترل پیش‌خور نیز علاوه بر کنترل پس‌خور توسعه داده‌شده تا کیفیت کنترلی افزایش یابد. درعین‌حال با توسعه یک تخمین‌گر سوگیری ژیروسکوپ  هم از حرکات آرام و ناخواسته مکانیزم جلوگیری شده و هم با به‌کارگیری آن کیفیت تخمین جهت‌گیری و بازخورد حلقه کنترلی ترازسازی تصویر بهبود یابد. در این پژوهش با ایجاد مجموعه آزمون عملی صحت و کارایی کلیه مراحل توسعه داده‌شده به‌صورت عملی و بر لرزش‌گیر واقعی و در شرایط پروازی با استفاده از پهپاد چند روتوری آزموده می‌شود.